摘要:近年来,基于快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree, RRT)算法的无人机路径规划方法得到了广泛的关...近年来,基于快速扩展随机树(rapidly-exploring random tree, RRT)算法的无人机路径规划方法得到了广泛的关注和研究。其中,运动方程约束下扩展点之间的快速连接问题是目前RRT算法相关研究中的难点。针对此问题,论文提出了一种基于Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程的RRT算法,实现了运动方程约束下RRT算法扩展点之间的快速连接。论文首先根据最优控制显示全部