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会议论文 机械臂自适应鲁棒轨迹跟踪控制
出处:第25届中国过程控制会议
摘要:针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩... 显示全部
关键词: 机械手 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制
会议论文 基于奇异摄动理论的柔性机械臂控制及关节惯量分析
出处:第三十一届中国控制会议
摘要:针对柔性机械臂轨迹跟踪与弹性振动抑制问题,本文基于奇异摄动理论将柔性机械臂系统分解为代表刚体运动的慢... 显示全部
关键词: 柔性机械臂 奇异摄动理论 关节惯量 快变子系统 慢变子系统
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