中文会议： 第25届中国过程控制会议论文集

会议日期： 2014-08-09

会议地点： 辽宁大连

出版方 ： 中国自动化学会过程控制专业委员会

作　　者： ; ; (邢科新）;

机构地区： 台州学院物理与电子工程学院

出　　处： 《第25届中国过程控制会议》

摘　　要： 针对具有外界干扰和不确定性的机械臂轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应鲁棒补偿控制算法,将计算转矩法用于系统标称模型,鲁棒控制用于消除系统不确定性的影响,并通过自适应算法自动调节不确定项,保证系统存在建模误差和外部干扰时的稳定性和动态性能。给出了具体的控制算法设计和系统稳定性、收敛性证明,最后通过仿真实验,表明系统具有跟踪误差快速收敛性以及良好的鲁棒性。

关 键 词： 机械手 轨迹跟踪 自适应鲁棒控制

分 类 号： [TP241 TP273]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]