中文会议： 第三十一届中国控制会议论文集A卷

会议日期： 2012-07-25

会议地点： 安徽合肥

出版方 ： 中国自动化学会控制理论专业委员会(Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation)、中国系统工程学会(Systems Engineering Society of China)

作　　者： ; ; (徐建明）;

机构地区： 浙江工业大学信息工程学院

出　　处： 《第三十一届中国控制会议》

摘　　要： 针对柔性机械臂轨迹跟踪与弹性振动抑制问题,本文基于奇异摄动理论将柔性机械臂系统分解为代表刚体运动的慢变子系统和代表柔性振动的快变子系统,提出了一种简单的混合控制方法。其中慢变子系统采用PD控制,快变子系统采用最优控制方法。仿真研究结果验证了方法的有效性,并对关节惯量对柔性臂系统性能的影响进行了分析和讨论。

关 键 词： 柔性机械臂 奇异摄动理论 关节惯量 快变子系统 慢变子系统

分 类 号： [TP241]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]