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期刊文章 具有万向机构的蛇形机器人运动控制
出处:中国机械工程 2004年第24期 2235-2240,共6页
摘要:设计了一种能够使蛇形机器人运动更灵巧、奇异点更少和运动能力更强的机构,对具有三个自由度的新型蛇形机器... 显示全部
关键词: 蛇形机器人 万向机构 非完整约束 运动学控制
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期刊文章 一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定
出处:控制与决策 2006年第11期 1289-1292,1297,共5页
摘要:讨论了一类带有未知惯性参数,未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题.基于滑模控制思想... 显示全部
关键词: 非完整约束 不确定非线性系统 鲁棒镇定 移动机械臂
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期刊文章 基于非回归矩阵的移动机械臂的自适应控制
出处:计算机工程与应用 2006年第21期 217-219,共3页
摘要:针对非完整移动机械臂系统的输出跟踪问题,在系统的惯性参数及未建模动态未知的情况下,根据动力学方程的性... 显示全部
关键词: 非完整约束 移动机械臂 不确定非线性系统 自适应控制
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