作　　者： ; ;

机构地区： 华南理工大学自动化科学与工程学院

出　　处： 《控制与决策》 2006年第11期1289-1292,1297,共5页

摘　　要： 讨论了一类带有未知惯性参数,未建模动态及外界干扰的非完整动力学系统的鲁棒镇定问题.基于滑模控制思想及非完整运动学系统的镇定策略,给出了该类系统的鲁棒镇定方法.将其用于一类不确定非完整移动机械臂的鲁棒镇定分析,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性. The robust stabilization problem of the nonholonomic mobile manipulators with unknown constant inertia parameters, unmodeled dynamics and external disturbances is discussed. The robust stabilization approach is provided based on combining sliding mode control with stabilization strategy of nonbolonomic kinematics system. The approach is used to the robust stabilization analysis of an uncertain nonbolonomic mobile manipulators. The simulation results show the effectiveness of the proposed scheme.

关 键 词： 非完整约束 不确定非线性系统 鲁棒镇定 移动机械臂

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]