作　　者： ; ;

机构地区： 华南理工大学自动化科学与工程学院

出　　处： 《计算机工程与应用》 2006年第21期217-219,共3页

摘　　要： 针对非完整移动机械臂系统的输出跟踪问题,在系统的惯性参数及未建模动态未知的情况下,根据动力学方程的性质,为其设计了基于非回归矩阵的自适应控制律。将其用于一类非完整移动机械臂的输出跟踪控制,仿真结果验证了所提出控制方法的正确有效性。 For the output tracking problem of the nonholonomic mobile manipulators with unknown inertia parameters and unmodeled dynamics,a non-regressor-based adaptive control law is designed according to the properties of the dynamical equation,and the stabilization of system is proved by Lyapunov function.This approach is used to the output tracking control of an uncertain nonholonomic mobile manipulators,The results of numerical simulation show the effectiveness of the proposed scheme.

关 键 词： 非完整约束 移动机械臂 不确定非线性系统 自适应控制

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]