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学位论文 机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制
摘要:针对机械臂协调操作柔性负载,用有限元法建立了柔性负载的动力学模型。研究了系统坐标之间的关系,将机械臂... 显示全部
关键词: 机械臂 协调控制 柔性负载 振动控制 观测器 输入成型
学位论文 机械臂协调操作柔性负载系统建模与控制
摘要:机械臂已经被广泛应用于各种场合,到目前为止大多数研究对象都是刚性的,然而现实中有很多柔性负载,对它们的... 显示全部
关键词: 机械臂 柔性负载 有限元 虚拟连杆 刚性控制 协调控制
学位论文 基于阻抗控制的空间机械臂辅助对接研究
摘要:随着中国载人航天事业的发展,建设中国自己空间实验室以及空间站系统是中国空间探索很关键的一步,尤其是... 显示全部
关键词: 空间站 转位对接 阻抗控制 机械臂 六维力
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