导　　师： 赵阳

学科专业： H2504

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 哈尔滨工业大学

摘　　要： 随着中国载人航天事业的发展，建设中国自己空间实验室以及空间站系统是中国空间探索很关键的一步，尤其是在天宫一号交会对接圆满完成之后，空间站的建设更是显得迫在眉睫。 本文以空间站建设和组装过程中的机械臂辅助转位对接过程为背景，综合考虑对空间站系统的影响最小，利用基于阻抗控制的控制策略完成辅助转位对接。在转位对接过程中，由于转移的是一个重达几十甚至几百吨的飞船，负载质量大、系统性强、各系统间存在强耦合，同时还要考虑转位对接过程中对转移飞船、目标飞船以及辅助系统，如机械臂系统的影响和制约，技术难度大。 首先...

关 键 词： 空间站 转位对接 阻抗控制 机械臂 六维力

分 类 号： [V448.22]

领　　域： [航空宇航科学与技术] [航空宇航科学技术]