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期刊文章 基于分离设计/集成优化的机器人步态规划
出处:系统仿真学报 2007年第4期 808-810,882,共4页
摘要:针对双足机器人步行问题,提出了一种基于分离设计/集成优化的步态规划方法。基于双足机器人的步行特征,... 显示全部
关键词: 双足机器人 步态规划 零力矩点 步态稳定性
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期刊文章 基于双臂摆动的仿人机器人偏摆力矩矫正方法
出处:机器人 2012年第4期498-504,共7页
摘要:针对仿人机器人在步行时产生的绕ZMP(零力矩点)的偏摆力矩导致其失稳甚至摔倒的问题,提出了一种基于双臂... 显示全部
关键词: 仿人机器人 偏摆力矩 双臂摆动 力矩矫正 零力矩点
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期刊文章 基于能效优化的两足机器人步态控制方方法法
出处:控制理论与应用 2011年第5期667-674,共8页
摘要:针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人... 显示全部
关键词: 能量效率 两足机器人 零力矩点 步态控制
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期刊文章 基于粒子群优化算法的双足机器人步态优化
出处:华中科技大学学报:自然科学版 2011年第S2期355-358,共4页
摘要: 分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响,以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数,利用... 显示全部
关键词: 双足机器人 步态规划 步态优化 零力矩点 粒子群优化算法 稳定裕度
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