作　　者： ; ; ;

机构地区： 广东工业大学自动化学院

出　　处： 《华中科技大学学报（自然科学版）》 2011年第S2期355-358,共4页

摘　　要： 分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响,以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数,利用粒子群优化算法(PSO)对基于3次样条插值方法规划的双足机器人步态进行优化,从而得到ZMP稳定裕度大的平滑步态.仿真实验表明:该方法规划的步态实现了双足机器人稳定、协调地行走. 分析了髋关节位置对双足机器人步行稳定性判据零力矩点(ZMP)的影响,以ZMP稳定裕度为参数构造目标函数,利用粒子群优化算法(PSO)对基于3次样条插值方法规划的双足机器人步态进行优化,从而得到ZMP稳定裕度大的平滑步态.仿真实验表明:该方法规划的步态实现了双足机器人稳定、协调地行走.

关 键 词： 双足机器人 步态规划 步态优化 零力矩点 粒子群优化算法 稳定裕度

领　　域： [自然科学总论]