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期刊文章 基于蒙特卡罗方法的除冰机器人作业空间边界提取
出处:控制理论与应用 2010年第7期891-896,共6页
摘要:设计了一种输电线路除冰机器人的机械结构,分析了该机构的作业空间问题.在计算过程中,引入Monte Carlo方... 显示全部
关键词: 输电线 除冰机器人 工作空间 蒙特卡罗方法
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期刊文章 高压输电线路除冰机器人障碍物识别方法研究
出处:仪器仪表学报 2011年第9期 2049-2056,共8页
摘要:障碍物检测识别是高压输电线路自主除冰机器人的关键技术之一。针对220kV输电线路特殊的机器人工作环境,提... 显示全部
关键词: 除冰机器人 障碍识别 小波模极大值算法 联合不变矩 小波神经网络
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期刊文章 高压输电线路除冰机器人的除冰机构设计
出处:中国机械工程 2012年第7期 771-776,共6页
摘要:回顾了国内外高压输电线路除冰机器人的研究现状。针对不同除冰机器人的结构特点,设计了冲击式、铣削式和碾... 显示全部
关键词: 除冰机器人 除冰机构 冲击除冰机构 铣削除冰机构 碾切除冰机构
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期刊文章 输电线路除冰机器人基于小波矩及SVM的障碍物识别研究
出处:湖南大学学报:自然科学版 2012年第9期33-38,共6页
摘要:障碍物检测与识别是高压输电线路除冰机器人自主越障和行走的前提条件.本文根据除冰机器人自身结构以及高压... 显示全部
关键词: 障碍物检测 除冰机器人 小波模极大值算法 分类器
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期刊文章 具有运动耦合关节的除冰机器人运动学反解
出处:计算机测量与控制 2010年第12期2836-2838,2845共4页
摘要:针对循环坐标下降法(Cyclic-Coordinate Descent,CCD)只能处理各关节运动关系相对独立的开链式机械臂控制... 显示全部
关键词: 除冰机器人 输电线 运动学反解 算法
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期刊文章 输电线路除冰机器人障碍视觉检测识别算法
出处:仪器仪表学报 2011年第11期 2564-2571,共8页
摘要:障碍物检测识别是实现输电线路除冰机器人自主除冰作业的关键技术之一。针对220 kV输电线路的结构特点,提出... 显示全部
关键词: 除冰机器人 障碍识别 图像处理 结构约束 变换
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期刊文章 基于k-最近邻分类增强学习的除冰机器人抓线控制
出处:控制理论与应用 2012年第4期 470-476,共7页
摘要:输电线柔性结构特性给除冰机器人越障抓线控制带来极大困难.本文提出了一种结合k–最近邻(k-nearest neigh... 显示全部
关键词: 除冰机器人 最近邻分类算法 增强学习 维数灾难
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期刊文章 输电线路除冰机器人关键技术综述
出处:机械工程学报 2011年第23期 30-38,共9页
摘要:输电线路覆冰严重危害到电网的安全稳定运行,与传统除冰方法相比,采用机器人除冰在能耗、成本及安全性等方... 显示全部
关键词: 巡线机器人 除冰机器人 除冰机构 输电线路 越障
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期刊文章 基于在线重力补偿的输电线除冰机器人轨迹跟踪控制
出处:信息与控制 2013年第4期401-406,共6页
摘要:为了克服重力因素对机械臂控制的影响,提高机械臂的轨迹跟踪性能,在传统固定重力补偿的基础上,结合机器... 显示全部
关键词: 在线重力补偿 机械臂 除冰机器人
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期刊文章 高压线路除冰机器人越障识别定位算法研究
出处:计算机工程与应用 2013年第24期266-270,共5页
摘要:针对高压线除冰机器人越障时机械臂对中问题,提出了一种基于电缆线纹理特征的定位算法。根据复杂背景下沿... 显示全部
关键词: 除冰机器人 视觉定位 方向场估计 变换
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