摘要：针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建（Simultaneous localization and mapping，SLAM）中地图划...针对基于混合米制地图机器人同步定位与地图创建（Simultaneous localization and mapping，SLAM）中地图划分方法不完善的问题，提出厂基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建算法VorSLAM．该算法存全局坐标系下创建特征地图，并根据此特征地图使用Voronoi图唯一地划分地图空问，存每一个划分内部创建一个相对于特征的局部稠密地图．特征地图与各个局部地图最终一起连续稠密地描述了环境．Voronoi地图表示方法解决了地图划分的唯一性问题，理论证明局部地图可以完整描述该划分所对应的环境轮廓．该地图表示方法一个基本特点是特征与局部地图一一对应，每个特征都关联一个定义在该特征上的局部地图．基于该特点，提出了一个基于形状匹配的数据关联算法，用以解决传统数据关联算法出现的多重关联问题．一个公寓弧形走廊的实验验证了VorSLAM算法和基于形状匹配的数据关联方法的有效性．显示全部
