导　　师： 吴玉香;李宏

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 华南理工大学

摘　　要： 码垛机器人是应用于企业生产车间的一种自动化装置，它能够根据预先设计的程序，将货物按序码垛至指定的区域，为入库做准备。码垛机器人可应用于建材、化工、食品、包装、物流等诸多行业，尤其在高温、高压、粉尘、噪声、有毒以及具有放射性污染物等场所应用更为广泛。本文根据某企业项目需求，研究开发了一种具备远程监控功能的码垛机器人。主要研究内容如下：　　（1）根据码垛机器人的设计要求，进行码垛机器人总体方案设计，包括机械结构设计、控制系统设计、远程监控系统设计三部分。　　（2）码垛机器人机械结构设计。首先进行各轴基座、传动机构的选型与设计、电机以及减速机的计算选型;然后进行拖链的选型与设计、末端执行机构的选型与设计、传感器的选型;最后用SolidWorks三维实体造型软件进行各轴装配体的详细设计以及总装配体设计。　　（3）码垛机器人控制系统设计。首先根据控制功能及设计要求，进行主控制器PLC的选型及I/O分配;然后完成触摸屏的选型、电气控制设计;最后根据码垛机器人的码垛流程，完成控制系统复位、示教、自动运行三大部分的PLC程序设计以及触摸屏界面设计。　　（4）码垛机器人远程监控系统设计。首先选用树莓派作为远程监控网关，完成Modbus串口通信程序与网络通信客户端程序设计;然后搭建基于云服务的远程监控服务器运行环境;最后完成基于SSM（Spring-SpringMVC-MyBatis）框架的Web服务器设计、基于Netty网络通信框架的通信服务器设计、基于MySQL的数据库设计。　　（5）码垛机器人运行调试及测试。首先进行码垛机器人各零部件生产，并组装出样机;然后对码垛机器人的控制系统进行运行调试;最后对码垛机器人的远程监控系统进行通信测试以及功能测试。运行调试及�

关 键 词： 远程监控功能 码垛机器人 末端执行机构 拖链选型

领　　域： [建筑科学—建筑设计及理论]