导　　师： 金朝永

授予学位： 硕士

作　　者： (）;

机构地区： 广东工业大学

摘　　要： 滑模变结构控制理论广泛应用于非线性系统控制中,对系统内部参数摄动和外干扰等不确定因素有强鲁棒性,故成为控制界的研究焦点.变结构控制原理是通过设计切换函数使系统状态轨迹到达相平面,系统的动态特性与稳定性由切换函数和控制律决定,因而设计良好的切换函数是控制的根本.Terminal滑模控制是变结构控制中的一种经典控制方法,能够使系统的任意初始状态在有限时间内到达滑模面上,并渐进稳定收敛至平衡点.然而,受参数不确定因素影响,设计的切换函数也容易产生奇异问题及系统的强烈抖振.因而,本文主要研究以上两个方面问题.研究内容安排如下:第一章,在阅读参考了众多国内外文献的前提下,首先介绍了滑模变结构控制的起源与发展,总结了Terminal滑模变结构、积分滑模变结构、基于趋近律的滑模变结构控制等滑模变结构控制的主要研究方向.第二章,主要介绍了滑模变结构控制的基本理论知识,首先讲述滑模变结构的定义的产生与具体的数学描述.接着介绍了Lyaunov稳定性理论,详述了滑动模态的等效控制律的求法.最后,介绍了滑模变结构中滑模面的存在条件及到达条件,滑模变结构控制的滑模面设计的常用方法,为了达到更好的控制效能的系统控制律的求取等.第三章,介绍了传统Terminal滑模控制的滑模面和控制律的设计,能保证有限时间内到达滑动模态上和系统的稳定性.其次,非奇异Terminal滑模控制器可以避免传统Terminal滑模控制中系统的奇异问题.本章通过改进非奇异Terminal滑模面函数,设计了新的的非奇异积分型Terminal滑模控制,具有比非奇异Terminal滑模控制更快收敛到平衡点的速度.第四章,全局快速Terminal滑模控制因为比传统Terminal滑模控制多了线性项,具有更快的收敛速度,但是却也存在奇异问题.为此,提出新型的非奇异积分型全局快

关 键 词： 滑模 有限时间 奇异问题 稳态误差

领　　域： []