导　　师： 贺前华; 刘冬梅

授予学位： 硕士

作　　者： (）;

机构地区： 华南理工大学

摘　　要： 近年来,由于工业自动化技术水平在飞速发展,产业结构也在不断转型升级,工业自动控制系统应用得越来越广泛,这些工业自动控制系统多数是以可编程控制器(PLC)为核心控制。柔性自动生产线实训系统作为介于实际生产与模拟实验的柔性自动生产线,是培养高技能人才的重要平台。本文结合现有的自动化实训考核设备,采用PLC、机器人和伺服定位技术将其构成一条可以完成多任务的生产线,以达到柔性生产线实训的目的。本文完成的主要工作和取得的成绩如下:1.在分析国内外柔性自动生产线的发展和现状的基础上,针对现有实训设备的实际情况和教学需要,设计了实训系统总体方案,包括机器人分拣与搬运、盖章和立体仓库这3个单元。2.详细介绍了机器人分拣与搬运单元的设计。(1)通过研究分析,对液位的检测提出了多种检测方法,最终采用对射式的测量方法,对传感器的安装方法也提出了几种方案,最终采用把对射式光电传感器安装在滑动杆上,调节传感器的高度,可实现多液位的检测,无需修改系统内部的程序,这样既满足了控制要求,又大大降低了成本。(2)物料的搬运采用了机器人技术,详细地阐述了机器人控制系统,控制机器人动作的方式,并给出了工作流程图。(3)对该单元进行了软硬件设计。3.通过研究分析,对盖章和立体仓库单元的定位装置和定位方式提出了多种方案,最终采用了伺服定位方式,并阐述了步进电动机控制系统和伺服电动机控制系统的组成,定位控制的计算和定位控制程序的设计。4.对本系统完成其设计之后,进行了整体测试。对系统整体功能测试,实现了物料瓶分拣与搬运、盖章和入仓的全过程,定位准确,使用灵活方便,又以“机器人分拣与搬运控制”这个实训任务为例,验证了实训系统教学的可行性。更多还原

关 键 词： 柔性自动控制系统 机器人 传感器 伺服定位

领　　域： []