导　　师： 刘其洪

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 华南理工大学

摘　　要： 踝关节位于人体下肢远端,在人的行走和运动中起着重要作用。随着人口进入老龄化的趋势,脑卒中偏瘫引起踝关节运动功能障碍的现象越来越突出;此外,由于意外跌倒、剧烈运动和交通事故等原因引起踝关节损伤也是一种普遍的现象。踝关节康复训练是脑卒中偏瘫和踝关节损伤后进行康复治疗的一项重要内容,特别是对脑卒中偏瘫早期患者的步态恢复非常重要。踝关节康复训练通常以人工训练为主,踝关节患者借助于踝关节康复器械或者依赖临床医师的操作手法进行康复训练。临床医师的操作手法是踝关节康复训练中的一种有效手段,但是当前踝关节康复器械功能不完善、患者参与低、无法再现临床医师的操作手法。对临床医师本人来说,踝关节康复训练的操作手法需要长期经验的积累,进行踝关节康复训练的劳动强度比较大。而康复机器人结合了康复医学和机器人技术,成为近年来机器人领域的一个研究热点,在康复治疗中得到了广泛应用。但是,现有踝关节康复机器人存在训练模式单一、机构设计不合理和缺乏患者信息反馈等缺点。因此,本文在“健患侧融合”这一新颖概念的基础上,研发一种健患侧融合踝关节康复机器人,以模拟临床医师的操作手法,提高踝关节患者的参与度。该健患侧融合踝关节康复机器人采用新型串联机构创新设计,因此也被称为新型串联踝关节康复机器人。该踝关节康复机器人的两侧机构对称,它的运动与人体踝关节的生理运动高度符合,即具有三个旋转自由度、运动中心与踝关节生理中心重合。该踝关节康复机器人还拥有丰富的传感器,能够完成对踝关节康复训练时的速度、位置和力矩的监测和控制。它不仅能再现临床医师的操作手法,完成多种康复训练模式,而且能够记录踝关节康复训练过程中的运动和力信息,方便

关 键 词： 康复机器人 踝关节 健患侧 训练模式 动力学分析

领　　域： []