导　　师： 游峰

授予学位： 硕士

作　　者： (）;

机构地区： 华南理工大学

摘　　要： 智能车辆换道轨迹的自主规划是无人驾驶汽车技术的基础功能模块之一。传统换道模型研究情景较为简化、单一,并且未能充分考虑换道过程中本车与周边车辆的相互作用关系。论文综合考虑换道过程中本车与直接前方车辆、直接后方车辆等多车之间的协同关系,建立自由换道、超车换道和车队换道3种换道场景模型,面向各情景分别为智能车辆规划多项式换道轨迹。利用模拟驾驶器和SmartEye眼动仪组成的信息采集平台,获取16位驾驶人的跟车时距、换道时距和扫视频次3项评价参数的试验数值。采用模糊分类方法处理模拟驾驶数据,根据综合评价参数的隶属度大小将驾驶人分为稳重型、谨慎型、常规型、大胆型和冒险型5种类别,揭示驾驶特性对换道轨迹的影响。基于换道安全考虑,采用矩形构建车辆模型分析换道过程中车辆的几何关系,以更准确地反映车辆之间的位置关系。利用5次多项式函数表达自由换道轨迹。通过引入换道安全控制参量——车间间距与换道位移比值,考虑当前车道前车对车辆换道轨迹的影响;以换道车辆与前车几何特征角点的相对位置关系建立安全约束方程,求解新增变量以获得正定的换道轨迹表达式。针对车辆换入车队这一驾驶行为设计专用换道规则,实现车队自主换道轨迹规划。以换道位移、速度、加速度、偏航角和曲率等运动学量作为换道轨迹的性能评价指标,分析规划的换道轨迹是否满足设计要求,并在CarSim平台中检验换道轨迹被车辆追踪的情况。仿真实验验证了换道轨迹模型的合理性与可行性,研究结果为无人驾驶多车协同换道轨迹规划提供有益的参考。更多还原

关 键 词： 智能交通 多项式换道轨迹 协同换道 驾驶人风格

领　　域： []