导　　师： 张铁民

授予学位： 硕士

作　　者： (）;

机构地区： 华南农业大学

摘　　要： 农用电动轮式移动平台凭借其高效性以及无污染、低能耗等性能在农业上的应用越来越广泛。针对实验室自主研制的电动轮式移动平台驱动系统进行优化，结合设施农业的实际需求，对该移动平台的无刷电机动力驱动以及有刷电机转向驱动系统进行可靠性分析和实验，以提升电动轮式移动平台的稳定性、可靠性。　　电动移动平台的控制器采用32位增强型单片机Stm32f103zet6作为主控芯片;四个无刷直流电机构成四轮独立驱动系统，无刷电机驱动电路采用全桥驱动芯片IR2136作为驱动芯片;转向系统采用二个有刷直流电机分别驱动左、右侧驱动轮转向，可实现任意角度转向，有刷电机驱动电路采用半桥驱动芯片IR2103作为驱动芯片;电流检测电路采用电流传感器ACS712构成电流环反馈电路;速度检测电路采用单稳态触发器SCL4528、频压转换芯片LM2917、与非门74HC10构成速度环反馈电路;电流保护电路由康铜丝以及双运放LM358组成，防止电流过大烧毁;欠压保护电路采用双运放LM358、蜂鸣器、发光二极管对电路电源进行欠压报警。算法上采用模糊自适应PID算法，构成速度电流双闭环控制系统。本文对该平台的驱动、转向控制系统可靠性以及控制算法进行了理论研究以及实验分析。　　本文主要研究内容包括：　　(1)简要阐述了电动移动平台研究背景及意义，介绍了国内外研究现状，阐明了本文的研究方向。　　(2)对无刷电机驱动电路进行优化设计，构建了一套无刷电机驱动控制系统。　　(3)对有刷电机驱动电路进行优化设计，构建了一套有刷电机驱动控制系统。　　(4)对硬件电路进行Multisim仿真分析，验证系统可靠性。　　(5)对电动移动平台驱动控制系统进行实验，并对数据进行分析，验证系统可靠性。　　通过仿真理论分析以及实验分析，表明本文�

关 键 词： 电动移动平台 全桥驱动芯片 电流传感器 无刷电机 双闭环控制

领　　域： []