导　　师： 夏琴香;俞高峰

授予学位： 硕士

作　　者： (）;

机构地区： 华南理工大学

摘　　要： 工业机器人是一种精度高的可编程系统,其独特的通用性特点使其在制造行业中的应用越来越广泛。在金属和非金属去毛刺领域中,由于作业环境恶劣、人工成本高及产品质量要求越来越高,机器人代替人工完成去毛刺任务已成为制造企业的发展趋势,而传统的在线示教编程周期长、示教精度低等缺点也逐渐显现,影响生产效率;金属件进行去毛刺时,由于毛刺坚硬、工件定位误差及机器人误差等因素,以刚性刀具进行毛刺去除容易出现崩刀或零件破坏现象,尤其是对较大且不连续毛刺的去除。利用离线编程技术,能够实现从CAD模型中生成的JOB刀轨文件导入至Motoman MH24型工业机器人,提高生产效率;设计去毛刺柔性执行器能够实现刀具与零件的柔性接触,避免出现由于误差等因素而导致刀具或零件的破坏。本文对塑件和金属件去毛刺分别进行了研究,针对塑件去毛刺的研究,本文以某汽车引擎盖饰条为研究对象,设计了自动去毛刺系统,并对去毛刺加工进行了轨迹规划;针对金属件毛刺的去除,分析了金属去毛刺与塑件去毛刺的主要区别,设计了去毛刺柔性执行器并进行分析测试,以铝合金车轮毂为对象,对去毛刺柔性执行器进行了去毛刺试验,主要研究内容及结论如下:(1)通过模流分析对引擎盖饰条进行回弹分析,以回弹后的模型进行特定夹具设计,确定压紧气缸型号;对比分析并确定去毛刺刀具材料,设计具有防护功能的刀具结构;完成自动化去毛刺系统外围及底板设计,并根据零件加工流程进行气路结构设计及电气设计。(2)研究了引擎盖饰条去毛刺轨迹规划的相关技术。建立设备所用的Motoman MH24工业机器人的D-H模型,用D-H表示法推导MH24工业机器人的正运动学方程,并利用解析法求得MH24工业机器人的逆运动学解,针对运动学逆解的多解问题,提出以最接近前次角度的�

关 键 词： 工业机器人 去毛刺 引擎盖饰条 轨迹规划 柔性执行器

领　　域： []