导　　师： 杨丰

授予学位： 硕士

作　　者： (）;

机构地区： 南方医科大学

摘　　要： 事故调查是交通事故处理中的关键环节，准确定位事故前后车辆参与方在路面上的位置就能解决或验证，如碰撞点、碰撞部位、车速及是否跨越路面标志线等事故信息，对事故成因分析和责任认定都有着重要意义。而现阶段的车辆定位方法存在定位条件苛刻、现场实验工作量大、实时性高、定位效果不佳等问题。本文将从数字摄影测量技术着手，结合三维激光扫描技术和无人机航拍技术，根据事故时的车载图像对事故时车辆的路面位置进行精准定位，然后利用多幅定位图像确定事故时车辆的行驶轨迹，并辅以具体案例，运用传统定位方法进行对比分析。具体研究内容如下:　　1.对车辆定位的成像原理，包括各参考系之间的关系、线性和非线性摄像机的成像模型进行介绍;由成像模型获知单目视觉中图像点、线在空间中的位姿关系;从而引申出使用车载相机和航拍相机同时拍摄并标定场景中的标志物，旨在利用同一物象在两个不同平面上形成的几何映射关系以实现位置测量的基本方法;阐述了航拍图像中的角度划分原则，并将车载图像横坐标值与航拍图像射线角度值对应起来，形成两幅图像的几何映射关系表;最后运用三角定位法获得车载相机的位置。　　2.对车辆定位的基本方法以及所涉及的数据采集与处理过程进行介绍。利用特征点在车载图像横纵坐标中的比例以及所成角度对车载相机的拍摄视角进行纠正;利用OCamCalib全视角相机模型标定矫正算法和张正友的相机标定法对车载图像和航拍图像进行畸变校正;利用Kolor Autopano Giga软件对航拍图像进行拼接，可获得较少失真和重影的拼接结果;运用三维激光扫描仪解决航拍图像中存在的非正射投影问题。　　3.通过特征提取和几何映射关系的建立，运用三角定位法对事故时车辆原始路面�

关 键 词： 车载图像 航拍图像 行驶轨迹 特征提取 定位精度

领　　域： [] []