导　　师： 李迪; 谢长贵

授予学位： 硕士

作　　者： (）;

机构地区： 华南理工大学

摘　　要： 视觉系统是分拣系统中一个常见的组成部分,其作为分拣系统的眼睛能满足分拣系统对识别与定位的需要。视觉系统由硬件和软件两个方面组成,其中视觉标定算法与后续各类图像处理功能构成了视觉系统的软件部分。分拣作为工业应用中一种典型场景,有其独特的视觉系统应用需求。本文结合分拣系统工作环境的实际情况,着重研究面向分拣系统的标定与图像处理功能。以降低图像处理应用软件功能开发难度为目标,重点开发具有较高参数自动化配置能力、较高环境适用性和较高鲁棒性的分拣系统图像处理功能块。具体地,本文主要解决以下两个问题:1)分拣系统的快速标定方法。分拣系统定位精度需求不高,采用传统的标定算法建立图像坐标系与分拣系统工作坐标系之间的联系操作过程相对繁琐,且不能直接建立相机像素坐标系与分拣工作坐标系之间的联系。针对此不足,提出一种通过合理降低分拣系统富裕的定位精度从而实现标定效率提升的快速标定方法。2)分拣系统的识别与定位功能。识别与定位是分拣系统中视觉模块最重要的功能。本文主要采取并实现BLOB分析、边缘检测与模板匹配功能块以实现以上目标。本文主要内容如下:1)对现行的主流标定方法与分拣系统的实际环境进行了探讨,结合张正友标定法模型提出一种快速标定方法。2)对分拣工作环境中干扰图像质量的因素进行分析,针对分拣系统中图像质量降低的原因提出了可以高度自动化完成的图像预处理算法。该算法无需用户制定任何参数即可完成图像预处理功能,并对分拣应用环境有较强的适应性与鲁棒性。3)根据分拣系统中目标物的特征制定了3种依靠不同特征进行识别与定位的图像处理功能块,这3个功能块基本能完成分拣中绝大多数目标物的识别与定位功能。在功能块的设计�

关 键 词： 相机标定 模板匹配 图像预处理 分析 边缘检测

领　　域： []