导　　师： 费跃农

授予学位： 硕士

作　　者： (）;

机构地区： 深圳大学

摘　　要： 通常情况下,无损检验机器人的路径规划问题是通过人工标识或者位置要求严格的离线编程方式来解决的,而这两种路径规划的方式常常会受到检验环境的限制而导致检验效率低下、精度不高,同时也无法完全做到智能检验。所以研究焊缝识别技术在克服无损检验机器人传统路径规划的缺点、提升无损检验机器人的焊缝识别效率与精度、解决无损检验机器人的自动跟踪难题、实现焊缝无损检验的智能化与自动化等方面有重要的意义。在无损检验机器人焊缝识别技术研究中,焊缝识别方法研究是其关键。本文针对无损检验机器人的焊缝识别问题,研究不同的焊缝识别方法,并将研究的不同焊缝识别方法构成一套焊缝识别技术评价系统,同时建立了相应的算法性能评价指标。针对不同的焊缝工件,无损检验机器人焊缝识别技术评价系统根据算法性能评价指标选择一种合适的焊缝识别算法完成焊缝的识别。本文通过分析焊缝图像的视觉特征,提出了基于图像边界特征的焊缝识别算法;本文通过分析焊缝图像的统计特征,提出了基于图像纹理特征的焊缝识别算法。本文在焊缝识别算法研究中既含有普通的图像识别方法(如利用投影技术识别焊缝)又覆盖复杂的图像识别方法(如利用人工神经网络技术识别焊缝)。而且本文采用钢管焊缝与相贯线焊缝两种不同类型的焊缝对本文所提出的焊缝识别算法分别进行了仿真实验验证,实验验证的结果表明本文所提出的焊缝识别算法均可完成焊缝的识别。最后在Matlab平台上基于本文所研究的焊缝识别方法搭建了一个焊缝识别算法网络,构建无损检验机器人焊缝识别技术评价系统,并针对不同类型的焊缝分别进行了仿真实验,实验结果表明根据该评价系统中的性能评价指标可以从系统中选择合适的焊缝识别算法实现焊缝的识�

关 键 词： 无损检验机器人 焊缝识别 自动跟踪 视觉引导技术

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