作　　者： (张程）; (张卓）;

机构地区： 吉林大学珠海学院,广东珠海519041

出　　处： 《自动化应用》 2017年第5期126-128,共3页

摘　　要： 介绍基于模糊补偿的多关节机械臂模糊自适应鲁棒控制方法,针对多关节机械臂进行动力学建模,并基于运动控制要求设计了自适应控制律、鲁棒控制律及模糊补偿控制律。经实验验证,改进的自适应模糊控制方法具有良好的鲁棒性,能够确保控制系统的稳定性,并可以实时根据误差信号及其导数的变化有目的地改变系统的机构和参数,显著改善了机器人的性能。

关 键 词： 机械臂 自适应控制 模糊控制 鲁棒控制