作　　者： (代欣）; (俞经虎）; (詹民民）; (陈根禄）; (李晓锋）;

机构地区： 江南大学机械工程学院

出　　处： 《制造业自动化》 2017年第8期30-34,共5页

摘　　要： 基于食品物性检测及品质评价、义齿材料检测及评估等领域的需求,设计了一种仿生咀嚼6PSS并联驱动平台。文章介绍了该并联驱动平台的基本结构组成,建立了动平台的运动学模型,并进行运动学分析,得出了位置逆解、速度逆解及雅可比矩阵表达式。在Adams中进行运动学仿真,建立虚拟样机,给予动平台一组模拟右侧咀嚼运动的轨迹,使其模拟下颌咀嚼食物,得到动平台及相关构件的位姿参数曲线,为并联驱动平台的后续运动学性能分析及优化设计提供参考,为动力学分析奠定了基础。

关 键 词： 仿生咀嚼 并联驱动平台 运动学 仿真