作　　者： (杨伟）; (李健）; (肖起阳）; (黄新敬）; (曾周末）;

机构地区： 天津大学精密仪器与光电子工程学院

出　　处： 《制造业自动化》 2017年第8期26-29,34,共5页

摘　　要： 针对双摆驱动结构的动力学模型过于复杂的问题,提出一种以丝杠螺母调节转向、双摆驱动滚动的球形机器人结构。首先,对其机械结构做了分析与说明;其次,应用动力学分析爬坡性能,通过牛顿-欧拉法建立转向动力学模型,利用拉格朗日方程建立弹跳动力学模型;最后,围绕爬坡、弹跳与转向分别展开仿真与实验。仿真和实验的结果验证了机械结构的可行性与动力学分析的准确性,动力学模型有效简化。

关 键 词： 球形机器人 动力学模型 牛顿 欧拉法 拉格朗日方程