作　　者： (李静）; (李君）; (张用）;

机构地区： 桂林航天工业学院电子信息与自动化学院,广西桂林541004

出　　处： 《桂林航天工业学院学报》 2017年第2期133-137,共5页

摘　　要： 选用川崎FS30N型号焊接机器人为受控对象,开发一套专用机器人控制系统。以DSP320F28335芯片为控制器核心,分模块设计硬件平台,CDHD系列伺服驱动器驱动机器人关节电机。分析系统功能,将软件分为文件管理、运动控制、事件处理和信息处理四个模块。采用OpenGL开发离线仿真系统,实现机器人焊接轨迹的离线仿真。焊接试验显示焊缝成形较好,证明所设计的控制系统正确、可行,能实现焊缝轨迹的焊接。

关 键 词： 焊接机器人 伺服驱动器 离线仿真