会议日期： 2013-07-26

会议地点： 中国陕西西安

出版方 ： 中国自动化学会控制理论专业委员会、中国系统工程学会

作　　者： ; ; ;

机构地区： 西安交通大学机械工程学院

出　　处： 《第三十二届中国控制会议》

摘　　要： 针对NAO类人机器人在Robocup比赛等运动中常发生摔倒的现象,从降低机器人因跌到而造成损坏的目的出发,进行了倒地被动防护方法的研究。通过在ADAMS虚拟环境中建立机器人运动模型,对机器人倒地运动和所受碰撞冲击力进行了仿真分析,发现机器人膝关节弯曲角度对机器人摔倒时所受地面冲击力影响很大。采取降低重心和用小臂代替头部先接触地面的方法,可以有效地减小机器人倒地时受到的最大冲击力。以期实现比赛中机器

关 键 词： 类人机器人 倒地防护 被动防护

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]