中文会议： 第十届中国智能机器人会议论文集

会议日期： 2013-11-01

会议地点： 长沙

主办单位： 中国人工智能学会

作　　者： ; ; ;

机构地区： 广东工业大学自动化学院

出　　处： 《第十届中国智能机器人会议》

摘　　要： 　　为降低不确定扰动等非线性因素对四轮全向移动机器人运动的影响，提出一种基于改进大脑情感学习速度控制器(IBELC)的运动控制方法。采用模糊控制方法在线调整IBELC中的权值学习率，根据机器人整体的速度误差实时地为四个轮子提供附加补偿量。仿真结果说明：通过实时地调整学习率IBELC能够获得更好的动态品质，大大减小不确定因素对机器人运动的影响，提高了系统的稳定性和跟踪精度。

关 键 词： 全向移动机器人 大脑情感学习 学习率 模糊规则 运动控制