中文会议： 第15届中国过程控制会议论文集

会议日期： 2004-07-30

会议地点： 长春

主办单位： 中国自动化学会

作　　者： ; ;

机构地区： 中国科学院沈阳自动化研究所

出　　处： 《第15届中国过程控制会议》

摘　　要： 介绍了一类建筑领域等非结构环境下使用的由6个转动关节和4个直动关节组成的轮式机器人,其特殊的结构加上重心控制,能使机器人在不平整地面上行走而不倾倒.绘制了机器人重心控制原理,推导出使机器人不倾倒的重心控制运动方程,给出了实验用的部分软硬件原理框图,并通过实验验证了方案的可行性.

关 键 词： 轮式机器人 液压控制 重心控制

分 类 号： [T]

领　　域： [一般工业技术]