中文会议： 2010中国制导、导航与控制学术会议论文集

会议日期： 2010-10-01

会议地点： 上海

主办单位： 中国航空学会

作　　者： ; ; ; ; ;

机构地区： 清华大学

出　　处： 《2010中国制导、导航与控制学术会议》

摘　　要： 为了在完全未知的环境下，在线解决移动机器人传统势场法运动规划存在的局部极小问题，提出了一种改进算法。该算法可以通过三种行为模式的切换引导机器人逃离势场中的局部极小点并最终到达目标。不同于很多已有研究工作只适用于一些特定环境，该算法在障碍物边缘为任意曲线、障碍物数目任意但有限的任意二维环境下的收敛性得到了证明。仿真结果表明，本文提出的改进算法能够成功应用于多种可以造成一些已有算法失效的复杂环境。基于真实机器人的实验进一 步验证了算法的有效性和可行性。

领　　域： [自动化与计算机技术] [化学工程]