中文会议： 第29届中国控制会议论文集

会议日期： 2010-07-29

会议地点： 北京

主办单位： 中国自动化学会

作　　者： ; ; ;

机构地区： 广东工业大学机电工程学院

出　　处： 《第29届中国控制会议》

摘　　要： 针对小型水下潜器动态模型参数辨识需要。根据功能原理，结合水下潜器运动时的功能转换关系与最小二乘 法提出了一种水下潜器模型参数辨识方法。针对带缆水下潜器沿重力方向运动灰箱模型参数辨识，建立了相应的辨 识方程，并开展了辨识实验与参数估计、控制仿真与实验；通过仿真与实验对比，验证了该方法的有效性。本方法 辨识的参数具有明确物理意义，适用于具有能量转换的机械运动系统动态模型参数估计。

关 键 词： 功能原理 参数辨识 水下潜器 动态模型

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]