中文会议： 中国控制与决策学术年会论文集

会议日期： 2004-05-01

会议地点： 黄山

主办单位： 中国航空学会；中国兵工学会；中国自动化学会；中国运筹学会

出版日期： 2004-05-01

出版地： 沈阳

作　　者： ; ; ;

机构地区： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室

出　　处： 《中国控制与决策学术年会》

摘　　要： 研究一种正交轮式移动车为载体的类人形机器人的建模与控制问题.首先基于分体建模的思想,采用机理建模和神经网络技术相结合的方法建立了动力学模型;然后依据该模型,提出一种新的基于NN的自适应H<,∞>位置跟踪控制器,使鲁棒非线性H<,∞>控制方法自然地与模型的直接自适应神经网络技术集成为一体,并证明了其鲁棒稳定性.最后,仿真研究验证了该方法的正确性和有效性.

关 键 词： 人形机器人 性能 自适应神经网络 鲁棒镇定 动力学模型

分 类 号： [TP242.6 TP183]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]