中文会议： 机械设计与研究2004增刊

会议日期： 2004-07-01

会议地点： 北京

主办单位： 中国机构工程学会

作　　者： ; ; ; ;

机构地区： 清华大学

出　　处： 《第14届全国机构学学术讨论会暨第2届海峡两岸机构学学术交流会》

摘　　要： 本文对一种3-2-1正交布置的6自由度并联微动机器人进行运动分析.给出这种特殊构型并联微动机构的位置正解和逆解的显示方程,同时给出了该并联微动机构的力雅克比矩阵和速度雅克比矩阵.指出该并联微动机构可以产生两种相互解耦的复合运动,一种是3-DOF的Z-tilts运动,另外一种是其相应的3-DOF平面一般运动.

关 键 词： 微动机器人 并联机构 运动学 雅克比矩阵

领　　域： [自动化与计算机技术]