中文会议： 中国农业工程学会2007年学术年会论文汇编

会议日期： 2007-08-14

会议地点： 大庆

主办单位： 中国农业工程学会

作　　者： ; ; ; ;

机构地区： 华南农业大学工程学院

出　　处： 《中国农业工程学会2007年学术年会》

摘　　要： 田间作业条件下的轮式农业机械，其行走在大部分时间是直线或者近似直线行走。轮式农业机械的导航控制系统设计，应主要围绕直线行走这一导航功能展开。本文在前期插秧机的DGPS导航控制系统构建基础上，分别研究了轮式农业机械田间直线行走的PID和FLC导航控制方法，进而提出了Fuzzy-PID复合控制算法用于导航插秧机作业行走。道路行走的测试结果表明：以0.75m/s 速度直线行走，最大横向跟踪误差0.136m，平均误差0.044m；水田作业行走的测试结果表明：以0.6m/s 速度直线行走，稳态路径跟踪的平均偏差小于0.2m。多次水田作业行走的测试结果表明，系统性能稳定，可重复性强，所提出的导航控制算法是有效可行的。

关 键 词： 导航控制 农业机械 水田作业 插秧机

领　　域： [农业科学]