中文会议: 中国农业工程学会2007年学术年会论文汇编
会议日期: 2007-08-14
会议地点: 大庆
主办单位: 中国农业工程学会
机构地区: 华南农业大学工程学院
出 处: 《中国农业工程学会2007年学术年会》
摘 要: 地头转向是农业机械完成当前行作业,通过姿态调整,以精确地进入下一行作业的重要步骤。由于地头转向与农业机械的作业行走动作显著不同,因此在农业机械导航控制技术研究中,有必要对地头自动转向控制技术进行单独研究。本文以 KUBATA SPU-60插秧机为研究平台,提出一种新的地头转向控制算法,其基本思路是:根据插秧机与当前作业行和下一作业行的位置关系,利用简化的两轮车模型,进行动态转向路径规划和反向姿态调整,而后解算合适的转弯半径和转向轮偏角,在无位置反馈情况下实现地头转向控制。为保证转向动作平稳性,在转向过程中,采用了航向跟踪控制环节。仿真和试验结果表明,本文所提出的无位置反馈地头转向控制方法是可行的,但是插秧机侧向滑移对转向精度有一定负面影响。
关 键 词: 地头转向 自动导航 农业机械 航向跟踪 姿态调整 插秧机
分 类 号: [S2]
领 域: [农业科学]