中文会议： 第七届全国虚拟现实与可视化学术会议论文集

会议日期： 2007-10-29

会议地点： 北京

主办单位： 中国计算机学会

作　　者： ; ; ; ; ;

机构地区： 华南农业大学工程学院

出　　处： 《第七届全国虚拟现实与可视化学术会议》

摘　　要： 由针对目前医用服务用机器人的状况,研发了一种可用于医疗护理、助残的3自由度目标拾取机械手。介绍了该机械手设计的总体方案,利用Inventor进行三维建模。通过运动仿真数学模型和目标拾取的虚拟环境构建,采用方向层次包容盒算法进行碰撞检测,以检测运动干涉情况；进而对机械手的作业空间进行了虚拟装配与仿真,达到优化设计的目的,最后开发出了真实样机,实现了对目标的自动拾取。

关 键 词： 目标拾取 机械手 虚拟设计 碰撞检测 医疗护理

领　　域： [自动化与计算机技术]