中文会议： 2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议论文集

会议日期： 2009-11-01

会议地点： 杭州

主办单位： 中国自动化学会

作　　者： ; ; ;

机构地区： 中国科学院沈阳自动化研究所

出　　处： 《2009中国自动化大会暨两化融合高峰会议》

摘　　要： 本文介绍了中科院沈阳自动化研究所近年来在旋翼飞行机器人系统的设计、自主控制方法以及试验测试的研究进展。自主研发的起飞重量分别为120公斤和40公斤ServoHeli系列旋翼飞行机器人，并开展了旋翼飞行机器人自主行为控制方法、控制系统设计与开发以及系统可靠性等控制技术研究。针对旋翼飞行机器人，创新性地提出了基于主动建模和加速度反馈的耦合通道预测控制方法、基于自主学习的路径规划方法、基于自适应滤波器的故障诊断及重构控制方法，并且已经成功完成了上述方法的飞行试验验证工作。结果表明，此类先进控制方法适用于旋翼飞行机器人系统， 并在鲁棒性、扰动抑制、自适应性能方面较传统的机器人控制策略有明显提高。

关 键 词： 智能机器人 旋翼飞行 路径规划 自适应控制

分 类 号： [TP]

领　　域： [自动化与计算机技术]