中文会议： 1997年中国控制会议论文集

会议地点： 江西庐山

出版方 ： 中国自动化学会控制理论专业委员会

作　　者： ; ; ;

机构地区： 华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系

出　　处： 《1997年中国控制会议》

摘　　要： 本文研究受限柔性连杆机器人的力／位置控制问题．首先导出受限柔性机器人的动力学模型,然后借助于微分几何理论将动力学模型转化为仿射非线性形式,再使用非线性反馈使系统线性化,最后对线性子系统设计变结构补偿器,使控制方法具有较高的精度和强鲁棒性．

关 键 词： 受限柔性机器人 非线性反馈 变结构控制

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]