中文会议: 1996年中国控制会议论文集
会议地点: 山东青岛
出版方 : 中国自动化学会控制理论专业委员会
机构地区: 华南理工大学自动化科学与工程学院自动化与网络工程系
出 处: 《1996年中国控制会议》
摘 要: 本文研究柔性机器人的轨迹跟踪控制问题.通过坐标变换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的动态模型。在文献[1]的CTJ控制算法基础上提出一种改进的计算力矩控制算法(ICTJ),并从理论上证明了新算法的收敛性.仿真结果表明ICTJ算法比CTJ算法在跟踪精度上有明显的改善.
领 域: [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]