中文会议： 中国机构与机器科学国际会议暨海峡两岸第四届机构学研讨会论文集

会议地点： 河北秦皇岛

出版方 ： 中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会、燕山大学

作　　者： ; ;

机构地区： 华南理工大学机械与汽车工程学院

出　　处： 《中国机构与机器科学国际会议暨海峡两岸第四届机构学研讨会》

摘　　要： 提出了一种两自由度并联机械手的关节空间最优运动轨迹规划方法,使它的操作时间最短,达到高速操作的目的。首先分析得到并联机械手的位置正解和逆解,然后,采用分段3次样条函数对关节进行插补运算得到关节的运动轨迹函数。在此基础上,以关节速度、加速度和加加速度为约束条件,以操作时间最短为目标,采用复合行优化算法计算出总的时间为最小的时间间隔,并获得关节的轨迹。实例表明该方法是可行和有效的。

关 键 词： 并联机械手 最优运动优化 高速操作

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]