中文会议： 第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集

会议地点： 重庆

出版方 ： 中国机械工程学会机械传动分会机构学专业委员会

作　　者： ; ; (谈大龙）; (赵明扬）;

机构地区： 华南理工大学机械与汽车工程学院

出　　处： 《第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会》

摘　　要： 本文针对一种混合结构的并联机器人机床,采用串并联运动学等效的方法,进行了运动学研究,推导了系统的位移、速度和加速度逆解的表达式,这可用于机床在加工时的运动规划及插补算法的实现。本文还进行了运动学仿真研究,机床的实际加工操作应用的结果表明,推导的运动学算法的正确性。

关 键 词： 并联机器人 机床 运动学 加速度逆解 仿真

分 类 号： [TG666]

领　　域： [金属学及工艺]