中文会议： 2009年全国开放式分布与并行计算机学术会议论文集(上册)

会议日期： 2009-09-26

会议地点： 中国新疆乌鲁木齐

出版方 ： 中国计算机学会开放系统专业委员会

作　　者： ; ;

机构地区： 东莞职业技术学院

出　　处： 《2009年全国开放式分布与并行计算机学术会议》

摘　　要： 提出了基于克隆选择的移动机器人全局路径规划方法.该方法包括环境建模、抗体设计、适应度函数构建,选择策略和免疫算子的定义.在适应度函数构建时既考虑路径距离又考虑与障碍物的相交程度.同时根据机器人路径规划问题设计了变异算子、插入算子和删除算子.该方法与遗传算法相比规划时间更短、规划出的路径质量更高.利用MATLAB仿真验证了该方法的有效性.

关 键 词： 克隆选择 路径规划 机器人 人工免疫系统

分 类 号： [TP242]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]