导　　师： 徐中明

学科专业： H0204

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 重庆大学

摘　　要： 汽车排放耐久性试验用驾驶机器人代替人进行汽车排放耐久性试验时的多工况驾驶，能减轻人工劳动，而且重复性好，得到了很好应用。本文根据相关资料，确定了驾驶机器人的功能要求及技术指标。通过对国内外先进技术的消化吸收，依据驾驶机器人的技术指标，对其机械、控制部分进行了原理设计，并用adams与simulink进行了机械、控制的联合仿真，并对结构参数进行了优化。对机械部分及控制部分进行了硬件设计和软件设计。 论文首先根据国家标准《轻型汽车污染物排放限值及测量方法》及各个轻型汽车技术特性及参数确定了驾驶机器人的功能及技术指标。其功能及技术指标包括油门机械腿、离合机械腿、制动机械腿和换档机械手的最大轨迹偏差、最大行程及最大控制力等。 依据驾驶机器人的功能及技术指标，对离合、油门、制动机械腿及换档机械手进行了机械部分及控制部分原理设计。为验证其可行性，进行了虚拟实验，在adams建立了三维实体模型，在simulink建立了控制模型，再将实体模型导入控制模型进行虚拟实验。在虚拟实验中，验证了原理设计并对各个结构参数进行改进。 虚拟实验完成之后，对机械部分及控制部分进行硬件设计，包括零部件三维设计，零部件三维实体装配，三维零部件转化成工程图，零部件加工。控制部分硬件设计的内容包括传感器的选择、伺服电机的选择、控制器的设计、pcb板的设计、通讯接口设计。 最后进行了软件设计。在silicon集成开发环境(ide)下，应用c语言进行了模数(a/d)转换程序设计，数模(d/a)转换程序设计，步进电机控制程序设计，pid控制程序设计，can通讯程序设计，串行口通讯程序设计。

关 键 词： 汽车排放 驾驶机器人 硬件设计 软件设计 耐久性试验

领　　域： [机械工程] [交通运输工程] [交通运输工程] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]