导　　师： 黄玉美

学科专业： H0202

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 西安理工大学

摘　　要： 近年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域获得广泛应用。我国在机器人的研究和应用方面与发达国家相比还有一定的差距,因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人,如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等,对推广机器人的应用是有重要现实意义的。论文分析了机器人的现状和发展前景,设计了一种喷涂机器人的操作机方案,用D-H方法建立了坐标变换矩阵,建立了机器人运动学方程,并进行了正、逆解的求解,分析了工作空间。应用虚拟样机的设计方法,利用参数化设计软件Pro/Engineer来建立机器人本体结构模型,基于Pro/E软件对机器人操作机的主要零部件进行了创建和装配。并应用Pro/MECHANICA对结构进行了有限元分析。利用Mechanism/Pro模块将虚拟样机导入到仿真软件ADAMS中,基于ADAMS建立了运动仿真模型,对机器人进行了运动仿真,得到了仿真曲线,验证了机器人方案结构设计和运动分析的合理性和正确性,为机器人的后续研究提供了理论及数据依据。

关 键 词： 机器人操作机 虚拟样机

分 类 号： [TP242]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]