导　　师： 闵华清;黄杰

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 华南理工大学

摘　　要： 机器人足球比赛吸引了政府、学术界、产业界及体育界等的极大关注。在国内外，每年都会举办一次足球机器人大赛。本文对全自主移动机器人的视觉系统进行研究，分析了基于前、后向视觉的视觉系统以及基于全景视觉的视觉系统，在此基础上对前向视觉+全景视觉的视觉系统进行优化，提出了一种基于范例推理的视觉决策系统。 本文首先介绍了足球机器人比赛的背景，详细介绍了中型组足球机器人比赛以及我国足球机器人的现状及发展前景。本文还介绍了国际一些球队流行采用的视觉模型及颜色空间模型，并且解释了颜色分割的基本算法及彩色图像处理与目标识别及跟踪算法。 对“百步梯中型组全自主机器人”的硬件系统及软件系统进行详细介绍。接下来介绍了百步梯机器人基于前、后向视觉的机器人第Ⅰ代视觉系统及基于全景视觉的第Ⅱ代机器人视觉系统，分析了两种机器人视觉系统所存在问题，提出了基于前向视觉+全景视觉的百步梯机器人视觉系统。最后，介绍了范例推理的概念以及基于范例推理的视觉决策支持系统，分析了这个系统如何对机器人的视觉进行优化，并对机器人的目标识别及自定位性能进行试验。 希望通过本文的初步探讨和研究，使百步梯足球机器人在以后的比赛中获得更好的成绩。

关 键 词： 足球机器人 视觉系统 全景视觉 自定位 目标识别 目标定位

分 类 号： [TP242.62 G843]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [文化科学] [文化科学]