导　　师： 崔刚;洪炳镕

学科专业： H1203

授予学位： 博士

作　　者： ;

机构地区： 哈尔滨工业大学

摘　　要： 仿人机器人的机械连杆结构在空间分布上类似于人体躯干与四肢骨骼结构，具备拟人化的双足运动形态与双手处理任务的能力，是人-机器人社会的重要组成部分。仿人机器人运动规划是任务执行与行为决策的基础，其规划方法主要分为基于运动解析方程求解方式与基于人体运动相似性方式。尽管基于运动解析方程的轨迹求解方式具有易于表述与分析的数学特征，并体现出运动轨迹平滑性等优点，但在轨迹自然过渡、复杂动作设计与能量消耗优化上无法与基于人体运动相似性的方法相比。本文在国家863计划重点项目的子项目“竞技与娱乐多机器人系统”课题资助下，...

关 键 词： 仿人机器人 运动规划 相似 优化

分 类 号： [TP242.2]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]