导 师：
任景莉
学科专业：
G0104
授予学位：
硕士
作 者：
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机构地区：
郑州大学
摘 要：
本文研究多智能体的群集追踪问题,我们设计了一种分布式控制方法对多智能体进行分布式控制,通过构造一定的协调控制人工势函数,使多智能体保持一定的编队形式能够追踪到目标,并用李雅普诺夫函数讨论系统的稳定性.为了能够使多智能体取得符合要求的编队,提出了一种非线性滑模控制器.在合理的假设下,从理论上证明了在有干扰存在的情况下多智能体编队的渐近稳定性,即所提出的滑模控制器使相对距离误差渐近稳定.
关 键 词：
多智能体系统
协调控制
稳定性
分 类 号：
[O1]
领 域：
[理学]
[理学]
