导　　师： 陈工

学科专业： H0202

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 北京科技大学

摘　　要： 未知环境下自主移动机器人技术是21世纪机器人技术发展的重点，其应用范围也越来越广。导航技术是自主式移动机器人相关技术的研究核心，也是移动机器人实现智能化及完全自主的关键技术。本研究采用的是模糊控制算法对移动机器人进行局部路径规划，模糊逻辑控制算法基于传感器实时测量信息，通过查表得到规划出的信息，计算量不大，易做到边行走边规划。
　　 本文主要提出了一种用于移动机器人局部路径规划的模糊控制算法，利用超声波传感器探测到的周围环境信息，在已知机器人自身位置坐标和目标点位置坐标的条件下，通过合理的决策，根据模糊控制器的推理运算不断调整机器人的姿态和行驶状态，使机器人能够在复杂环境中从起始位置无碰撞地移动到目标点位置。
　　 本研究工作内容具体包括以下三个方面：(1)移动机器人机械平台的研制及电控系统的实现。(2)在MATLAB上仿真研究基于模糊控制的移动机器人局部路径规划，机器人在已知自身位置和目标点位置的情况下能够在一般环境中从起始位置无碰撞地移动到目标点位置。(3)将移动机器人局部路径规划的模糊控制器简化，并将其应用到实际的移动机器人避障系统中。

关 键 词： 智能机器人 机器人移动 路径规划 模糊控制

分 类 号： [TP242.6 TP273.4]

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]