导　　师： 杜继宏

学科专业： H1101

授予学位： 硕士

作　　者： ;

机构地区： 清华大学

摘　　要： 该论文工作是清华大学"985"重点项目"拟人机器人技术及其系统研究"中的一部分,主要对双足步行机器人的步态进行了研究和仿真.首先为THBIP-1机器人建立数学模型,包括建立关节坐标系统,确定机构的各种参数,推导运动学和动力学方程.并且,针对步行的静态和动态稳定性,推导了其重心、ZMP点和FRI点的计算公式.然后,重点研究了三个问题,即:步态规划及其优化;步行仿真;运动控制器的设计.

关 键 词： 双足步行拟人机器人 动态步行 步态 轨迹规划 步行仿真

领　　域： [自动化与计算机技术] [自动化与计算机技术]